پروژه متلب سینماتیک معکوس بر پایه ی ۳RRS موازی
شبیه سازی سینماتیک معکوس بر پایه ی ۳RRS موازی با متلب | MATLAB
این مقاله سینماتیک معکوس و dvnamics سکوی موازی ۳ – rrs با سه درجه آزادی را نشان می‌دهد. برای سینماتیک معکوس، آنالیز موقعیت f است. سپس محدودیت حرکت تفاضلی متحرک ایجاد می‌شود که براساس آن سرعت و فرمول شتاب عملگرهای پایه مشتق می‌شوند. در آنالیز دینامیکی معکوس، پلت فرم موازی به دو قسمت از طریق جدا شدن سه اتصال کروی تجزیه می‌شود، و نیروهای فعال بر روی مفاصل جدا شده براساس زمان (و forre)تعادل پاهایتان تعیین می‌شوند. اگر چه تنها سکوی موازی ۳ rrs در این روش مورد تحلیل قرار می‌گیرد، روش و فرآیند ارایه‌شده نیز می‌تواند به پلت فرم DOF موازی کم‌تر مورد استفاده قرار گیرد.
جهت طراحی کنترلر نیازمند معادلات دینامیک حاکم بر مسئله می باشیم، در مقاله داده شده، معادله دینامیک حاکم بر مسئله داده نشده است، بلکه دینامیک معکوس سیستم داده شده استُ در واقع در دینامیک معکوس بر مبنای پارامترهای سینماتیکی ربات، میزان گشتاورهای داده شده به مفصل های فعال ربات محاسبه می گردد. در دینامیک مستقیم، براساس ورودی های داده شده به مفاصل (گشتاورها) پارامترهای سینماتیکی ربات محاسبه می گردند.
به منظور اجرای کدها به نکات زیر توجه فرمایید:
۱- قبل از اجرا دایرکتوری نرم افزار مطلب را در مسیر فایل حاوی کدها قرار دهید.
۲- به منظور بررسی عملکرد کنترلر فایل model_contr_setpoint.m را اجرا کنید.
۳- ماتریس ضرایب و بخش غیرخطی مربوط به معادله دینامیک با استفاده از کد model.m درایو شده است در یک فایل text ذخیره شده و سپس به یک function جهت استفاده در کد های مربوط به طراحی کنترلر تبدیل یافته است.
۴- ماتریس ضرایب با استفاده از function، M_coef_f.m محاسبه می شود، با توجه به طولانی بودن معادلات مربوط به این ماتریس، پیشنهاد می شود از notpad به منظور باز نمودن و بررسی این معادلات استفاده کنید چرا که نرم افزار مطلب با توجه به حجم بالای این کد (۲۱ مگابایت) قادر نبود این کد را لود کند.
۵- نکته قبل برای کد nonlin_term.m با توجه حجم بالای ۲۸ مگابایتی نیز صادق است.
۶- با توجه به حجم معادلات بالای کد مربوط به ماتریس جرم و بخش غیرخطی معادلات دینامیک، زمان Run بالا می باشد، لذا تا ارائه جواب نهایی صبور باشید.
۷- میزان حافظه سیمولینک جهت لود function های M_coef_f.m و nonlin_term.m محدود بود و نتوانست این کدها را لود و استفاده کند، لذا به ناچار جهت یافتن جواب خروجی، طراحی و شبیه سازی کنترلر در محیط m فایل صورت گرفت.
Inverse Kinematics and Dynamics of the 3-RRS Parallel Platform
This paper presents the fomulation of the inverse kinematics and dvnamics of the1 3-RRS parallel platform with three degrees of freedom. For inverse kinematics, The position analysis is f irs f ly performed. Then the differential motion constraint vquations of the movable platform are established, based on which the velocity and acceleration formulae of leg actuators are derived. In inverse dynamic analysis, the parallel platform is decomposed into two parts through parting the three spherical joints, and the forces acting on the parted joints are determined according to the moment (and forre) equilibrium’s of the legs and the movable platform Subsequently, the analytic expressions of the driving moments of the leg actuators are derived by means of the moment equilibrium’s of the ltpgs. Although only the 3RRS parallel platform is analyzed in this papeq the presented method and process can also be upplied to other less DOFparallel platform.
لطفاً براي ارسال دیدگاه، ابتدا وارد حساب كاربري خود بشويد