پروژه متلب سینماتیک معکوس و دینامیک پلت فورم با سه RRS
شبیه سازی سینماتیک معکوس و دینامیک پلت فورم با سه RRS با متلب | MATLAB
با توجه به معادلات ذکر شده در مقاله راه های زیادی جهت شبیه سازی case study این مقاله به وجود دارد، با توجه به اینکه در مقاله این مورد مشخص نشده است، بنابراین ابتدا معادلات حاکم کلی ارائه می گردد و سپس case study مقاله به روش های مختلف و البته براساس معادلات ذکر شده در مقاله مورد بررسی قرار می گیرد:
معادلات کلی:
در این بخش مروری بر معادلات کلی جهت تحلیل دینامیک معکوس ربات خواهیم داشت، لازم به ذکر است که جهت شبیه سازی این مقاله از کلیه معادلات ارائه شده در مقاله استفاده شده است.
- آنالیز سرعت:
آنالیز سرعت، یافتن سرعت زاویه ای بر مبنای سرعت خطی داده شده
همانطور که مشهود است در نتایج بدست آمده از هر دو روش خطاهای قابل ملاحضه ای وجود دارد، لازم به ذکر است که در مقاله موجود مشخص نشده است که از کدام روش استفاده شده است.
- سرعت و شتاب زاویه ای مفصل های B1 تا B3 و C1 تا C3:
با توجه به اینکه جهت بدست آوردی این پارامترها می بایست سرعت زاویه ای و شتاب زاویه ای movable platform مشخص باشد لذا به ازای هر دو حالت فوق و ترکیبی از این روش ها (۳ روش) می توان پارامترهای سینماتیک مربوط به مفصل های B و C را مشخص نمود.
الف: استفاده از سرعت خطی به منظور محاسبه سرعت زاویه ای و شتاب زاویه ای movable platform (معادله ۸) و سپس استفاده از معادله معادلات ۱۰ و ۱۱ به منظور یافتن پارامترهای سینماتیکی مفصل های B و C…
لطفاً براي ارسال دیدگاه، ابتدا وارد حساب كاربري خود بشويد