پروژه متلب مدولاسیون cpg برای جهت‌یابی و حرکت ربات‌های چهارپا
شبیه سازی مدولاسیون cpg برای جهت‌یابی و حرکت ربات‌های چهارپا با متلب | MATLAB
ناوبری در مکانیسم‌های بیولوژیکی، مجموعه‌ای از مهارت‌ها مورد نیاز برای بقا افراد از جمله کسب هدف و اجتناب از مانع را نشان می‌دهد. در این مقاله، ما بر توسعه ربات چهارپا برای ایجاد یک کنترل‌کننده برنامه‌ریزی مسیر برای مسیر حرکت، تمرکز می‌کنیم. کنترل‌کننده جهت هدایت، قادر به انطباق با بازخورد بصری موتور حسی، و سازگار کردن خط سیر خود با توجه به اطلاعات دیداری است که پارامترهای کنترل را تغییر می‌دهد. این امر امکان ادغام فیدبک موتور و کنترل حلقه بسته را فراهم می‌کند. این موضوع برای کنترل خودکار و تطبیقی حیاتی است و تا کنون توجه چندانی به این موضوع نشده است. این مدل‌سازی براساس مفهوم سیستم‌های دینامیکی است. ما آزمایش‌هایی را بر روی یک سکوی AIBO واقعی انجام می‌دهیم. نتایج بدست‌آمده نشان‌دهنده کفایت کنترل‌کننده locomotor پیشنهادی برای تولید مسیرهای مورد نیاز و ایجاد حرکت مطلوب از نظر سرعت گام، جهت گیری و سرعت زاویه‌ای است. علاوه بر این، این کنترل‌کننده بر روی یک ربات چهارپا شبیه‌سازی شده که به سمت هدف کسب شده از نظر بینایی گام برمی دارد، نمایش داده می‌شود در حالی که از موانع ردیابی شده به صورت آنلاین در مسیر خود اجتناب می‌کند.
CPG modulation for navigation and omnidirectional quadruped locomotion
Abstract
Navigation in biological mechanisms represents a set of skills needed for the survival of individuals, including target acquisition and obstacle avoidance.
In this article, we focus on the development of a quadruped locomotion controller able to generate omnidirectional locomotion and a path planning controller for heading direction. The heading direction controller is able to adapt to sensory-motor visual feedback, and online adapt its trajectory according to visual information that modifies the control parameters. This allows for integration of sensory-motor feedback and closed-loop control. This issue is crucial for autonomous and adaptive control, and has received little attention so far. This modeling is based on the concept of dynamical systems.
We present experiments performed on a real AIBO platform. The obtained results demonstrate both the adequacy of the proposed locomotor controller to generate the required trajectories and to generate the desired movement in terms of the walking velocity, orientation and angular velocity. Further, the controller is demonstrated on a simulated quadruped robot which walks towards a visually acquired target while avoiding online-visually detected obstacles in its path.
لینک مقاله اصلی:
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0921889012000164
لطفاً براي ارسال دیدگاه، ابتدا وارد حساب كاربري خود بشويد