پروژه متلب كنترل سیستم های مسطح با استفاده خطی سازی فيدبک
شبیه سازی كنترل سیستم های مسطح با استفاده خطی سازی فيدبک با متلب | MATLAB
در اين گزارش، طراحي يك كنترلر غيرخطي به روش خطي‌سازي فيدبك (Feedback Linearization) ارائه شده است. در حقيقت با بهره‌گيري از روش خطي‌سازي ورودي-خروجي (I.O.L)، كنترلر مناسبي براي سيستم مذكور طراحي شده است.
روش”خطي‌سازي فيدبك”(Feedback Linearization) ، كاربرد فراواني هم در دنياي كنترل (براي سيستم‌هاي غيرخطي) و هم در طبيعت دارد. اصولا در مباحث كنترلي يا به دنبال پايدارسازي (Stabilizing) هستيم يا رديابي (Tracking).
در مقوله پايدارسازي هدف آن است كه براي يك سيستم غيرخطي كلي به صورت بتوانيم با به دست آوردن يك قانون كنترل (Control Law) مناسب مثل u، شرايط اوليه (حالت‌ها) را از هر نقطه‌اي در فضاي W به سمت صفر ميل دهيم (براي t®¥). در مقوله رديابي مي‌خواهيم براي سيستم غيرخطي ، خروجي y يك yd(t) را دنبال كند؛ لذا بايد قانون كنترل u را به‌گونه‌اي به دست آمريم كه از هر شرايط اوليه در فضاي W كه شروع كنيم، خطاي رديابي y(t)-yd(t) به سمت صفر ميل كند و در ضمن تمام حالت‌هاي X محدود بمانند. البته لازم به ذكر است كه مقوله رديابي به دو شاخه رديابي كامل (Perfect Tracking) و رديابي با خطاي محدود (Bounded Error Tracknig) قابل تقسيم است. براي رسيدن به P.T. اگر شرايط اوليه ما روي مسير مطلوب قرار داشته باشد، آنگاه خروجي y همواره به خروجي مطلوب برسد
Tracking control for nonlinear flat systems by linear dynamic output feedback
In this contribution linear dynamic output feedback is used to achieve stable tracking for nonlinear flat systems. To this end a time varying differential operator representation resulting from a linearization of the plant about the reference trajectory is used. The control scheme is illustrated for a uniaxial vehicle model.
لینک مقاله اصلی:
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667017312132
لطفاً براي ارسال دیدگاه، ابتدا وارد حساب كاربري خود بشويد