پروژه کنترل‌کننده فیدبک پویا توابع اویلر و تخمین پارامترهای باد برای یک پرنده یا هواپیمای بدون سرنشین
شبیه سازی کنترل‌کننده فیدبک دینامیک توابع اویلر و تخمین پارامترهای باد برای یک پرنده یا هواپیمای بدون سرنشین با متلب | MATLAB
چکیده:
یک مدل دینامیک غیر خطی برای یک پرنده یا وسیله نقلیه هوایی بدون سرنشین با یک دیدگاه جدید از کنترل پارامتر وضعیت ارائه شده‌است که بر پایه زاویه اویلر و ناظر وضعیت حلقه باز می‌باشد. این روش بر کنترل زاویه، گام و زاویه انحراف به جای حرکت‌های انتقالی پهپاد بدون سرنشین مافوق صوت (UAV)تاکید می‌کند. به همین دلیل سیستم به دو بخش جزیی آبشاری ارایه شده‌است، اولی مربوط به حرکت چرخشی است که قانون کنترل در شکل حلقه بسته اعمال می‌شود و دیگری نشان‌دهنده حرکت انتقالی است. یک کنترل‌کننده بازخورد پویا برای تبدیل بخش بسته به سیستم به سیستم خطی، قابل‌کنترل و decoupled توسعه داده می‌شود. تخمین پارامترهای باد از the برای اجتناب از حسگرهای بیشتر به کار می‌رود. از این رو تخمین زننده گشتاورهای آیرودینامیک حاصله از طریق تابع Lyapunov توسعه داده می‌شود. کارایی و مقاومت کنترلر پیشنهادی در شبیه‌سازی مورد آزمایش قرار گرفته‌است.
Dynamic feedback controller of Euler angles and wind parameters estimation for a quadrotor unmanned aerial vehicle
Abstract:
A nonlinear dynamic model for a quadrotor unmanned aerial vehicle is presented with a new vision of state parameter control which is based on Euler angles and open loop positions state observer. This method emphasizes on the control of roll, pitch and yaw angle rather than the translational motions of the UAV. For this reason the system has been presented into two cascade partial parts, the first one relates the rotational motion whose the control law is applied in a closed loop form and the other one reflects the translational motion. A dynamic feedback controller is developed to transform the closed loop part of the system into linear, controllable and decoupled subsystem. The wind parameters estimation of the quadrotor is used to avoid more sensors. Hence an estimator of resulting aerodynamic moments via Lyapunov function is developed. Performance and robustness of the proposed controller are tested in simulation.
لطفاً براي ارسال دیدگاه، ابتدا وارد حساب كاربري خود بشويد