پروژه متلب مدلسازی و شبیه‌سازی کنترل بهینه سیستم دینامک غیرخطی پاندول با استفاده از کنترلر PID و lqr
شبیه‌سازی کنترل بهینه سیستم دینامک غیرخطی پاندول با استفاده از کنترلر PID و lqr با متلب | MALTAB
چکیده:
این مقاله مدلسازی و شبیه‌سازی را برای طراحی کنترل بهینه سیستم دینامیکی معکوس چرخدار با فرکانس معکوس با استفاده از کنترل‌کننده Derivative – انتگرالی (PID)و کنترل‌کننده خطی Linear (lqr) ارائه می‌کند. lqr، یک تکنیک کنترل بهینه، و روش کنترل PID، که هر دو از آن‌ها برای کنترل سیستم‌های دینامیکی خطی استفاده می‌شود، در این مقاله برای کنترل سیستم دینامیکی غیرخطی استفاده شده‌است. حالت‌های سیستم غیر خطی به lqr تغذیه می‌شوند که با استفاده از مدل فضای حالت خطی طراحی شده‌اند. با استفاده از پاندول معکوس، از یک سیستم ناپایدار غیرخطی به عنوان یک معیار برای اجرای روش‌های کنترلی استفاده شده‌است. در اینجا هدف کنترل، کنترل سیستم به گونه‌ای است که ارابه به موقعیت مورد نظر می‌رسد و آونگ معکوس در موقعیت عمودی تثبیت می‌شود. مدل‌های MATLAB – SIMULINK برای شبیه‌سازی طرح‌های کنترلی ایجاد شده‌اند. نتایج شبیه‌سازی مزایای مقایسه‌ای روش‌های کنترلی lqr را توجیه می‌کند.
Modelling and Simulation for Optimal Control of Nonlinear Inverted Pendulum Dynamical System Using PID Controller and LQR
Abstract:
This paper presents the modelling and simulation for optimal control design of nonlinear inverted pendulum-cart dynamic system using Proportional-Integral-Derivative (PID) controller and Linear Quadratic Regulator (LQR). LQR, an optimal control technique, and PID control method, both of which are generally used for control of the linear dynamical systems have been used in this paper to control the nonlinear dynamical system. The nonlinear system states are fed to LQR which is designed using linear state-space model. Inverted pendulum, a highly nonlinear unstable system is used as a benchmark for implementing the control methods. Here the control objective is to control the system such that the cart reaches at a desired position and the inverted pendulum stabilizes in upright position. The MATLAB-SIMULINK models have been developed for simulation of control schemes. The simulation results justify the comparative advantages of LQR control methods.
لطفاً براي ارسال دیدگاه، ابتدا وارد حساب كاربري خود بشويد