پروژه متلب کنترل بهینه پایدار برای یک بازوی مصنوعی استوانه‌ای

پروژه متلب کنترل بهینه پایدار برای یک بازوی مصنوعی استوانه‌ای

شبیه سازی کنترل بهینه برای مسیر یابی ربات با متلب | MATLAB

در این مقاله، یک کنترل بهینه مجانبی ثابت برای ردیابی مسیر یک بازوی مصنوعی استوانه‌ای ارائه شده‌است. کنترل‌کننده پیشنهادی از روش تنظیم‌کننده درجه‌دوم خطی استفاده می‌کند و معادله Riccati آن به عنوان یک تابع وفقی در نظر گرفته می‌شود. خطای ردیابی کنترلر پیشنهادی تضمین شده‌ است که به طور مجانبی ثابت باشد. شبیه‌سازی کارایی الگوریتم پیشنهادی را نشان می‌دهد. در این مقاله یک روش کنترل بهینه برای مسیر یابی ربات ارائه شده است.

Stable optimal control applied to a cylindrical robotic arm

In this paper, an asymptotically stable optimal control is proposed for the trajectory tracking of a cylindrical robotic arm. The proposed controller uses the linear quadratic regulator method and its Riccati equation is considered as an adaptive function. The tracking error of the proposed controller is guaranteed to be asymptotically stable. A simulation shows the effectiveness of the proposed algorithm.

لینک مقاله اصلی:

https://www.semanticscholar.org/paper/Stable-optimal