پروژه متلب کنترل تطبیقی ساده برای پی‌گیری Trajectory ربات متحرک
کنترل تطبیقی ساده برای پی‌گیری Trajectory ربات متحرک با متلب | MATLAB
چکیده:
تقریبا تمامی کنترل‌کننده‌های موجود برای ربات‌های زمینی nonholonomic بدون در نظر گرفتن دینامیک محرک طراحی شده‌اند. این به این دلیل است که حضور دینامیک‌های محرک پیچیدگی دینامیک سیستم را افزایش می‌دهد و طراحی کنترل‌کننده را دشوار می‌سازد. در این مقاله، ما یک رویکرد کنترل تطبیقی ساده را برای ردیابی مسیر ربات‌های سیار نامشخص با استفاده از دینامیک محرک پیشنهاد می‌کنیم. تمامی پارامترهای سینماتیک ربات، دینامیک ربات، و دینامیک محرک در نظر گرفته می‌شوند. برای طراحی کنترل‌کننده ساده، روش کنترل سطح پویا اعمال می‌شود و به ربات‌های زمینی تعمیم داده می‌شود که تعداد ورودی‌ها و خروجی‌ها متفاوت است. ما همچنین تکنیک کنترل انطباقی را برای درمان تمام uncertainties اتخاذ کرده و قوانین انطباق را از نظریه ثبات Lyapunov استنتاج می‌کنیم. در نهایت، نتایج شبیه‌سازی اثربخشی کنترلر پیشنهادی را نشان می‌دهند. در این مقاله یک کنترل تطبیقی برای کنترل مسیر یابی ربات طراحی شده است.
A Simple Adaptive Control Approach for Trajectory Tracking of Electrically Driven Nonholonomic Mobile Robots
Abstract:
Almost all existing controllers for nonholonomic mobile robots are designed without considering the actuator dynamics. This is because the presence of the actuator dynamics increases the complexity of the system dynamics, and makes difficult the design of the controller. In this paper, we propose a simple adaptive control approach for path tracking of uncertain nonholonomic mobile robots incorporating actuator dynamics. All parameters of robot kinematics, robot dynamics, and actuator dynamics are assumed to be uncertain. For the simple controller design, the dynamic surface control methodology is applied and extended to mobile robots that the number of inputs and outputs is different. We also adopt the adaptive control technique to treat all uncertainties and derive adaptation laws from the Lyapunov stability theory. Finally, simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed controller.
لطفاً براي ارسال دیدگاه، ابتدا وارد حساب كاربري خود بشويد