پروژه متلب کنترل بازخورد – فیدبک تطبیقی برای ردیابی مسیر ربات‌های زمینی غیرهولونومیک
پروژه کنترل تطبیقی فیدبک با متلب | MATLAB
چکیده
در این مطالعه، نویسندگان یک کنترل‌کننده واکنش خروجی تطبیقی برای ردیابی مسیر ربات‌های متحرک غیرهولونومیک در حضور پارامتری را پیشنهاد می‌کنند. یک ناظر تطبیقی جدید با استفاده از ماتریس‌های تبدیل برای تخمین سرعت اندازه‌گیری شده ربات متحرک توسعه‌یافته است. با استفاده از ماتریس‌های تبدیل، ناظر وفقی طراحی‌شده می‌تواند با شرایط سرعت درجه‌دوم ناشی از ماتریس کریولیس در دینامیک ربات متحرک و همچنین پارامترهای نامعین در شرایط سرعت درجه‌دوم سروکار داشته باشد. بر پایه نظارت تطبیقی طراحی‌شده، یک کنترل‌کننده ردیابی ساده در سطح محرک از روش طراحی سطح پویا ایجاد شده‌است. با استفاده از تیوری ثبات Lyapunov، نویسندگان ثابت می‌کنند که همه خطاها در یک سیستم حلقه بسته به طور یکنواخت در نهایت محدود شده و به یک همسایگی قابل تنظیم مبدا همگرا می‌شوند.
در این مقاله یک کنترل تطبیقی فیدبک خروجی برای هدایت ربات ها معرفی شده است. همچنین برای بدست آوردن حالات سیستم از یک تخمین زن حالت استفاده شده است.
Adaptive output-feedback control for trajectory tracking of electrically driven non-holonomic mobile robots
In this study, the authors propose an adaptive output-feedback controller for trajectory tracking of electrically driven non-holonomic mobile robots in the presence of parametric uncertainties. A new adaptive observer using the transformation matrices is developed to estimate the unmeasured velocities of the mobile robot. By using the transformation matrices, the designed adaptive observer can deal with quadratic velocity terms caused by the Coriolis matrix in the mobile robot dynamics as well as uncertain parameters in quadratic velocity terms. Based on the designed adaptive observer, a simple tracking controller at the actuator level is induced from the dynamic surface design methodology. Using the Lyapunov stability theory, the authors prove that all errors in a closed-loop system are uniformly ultimately bounded and converge to an adjustable neighbourhood of the origin.
لینک مقاله اصلی:
https://digital-library.theiet.org/content/journals/10.1049/iet-cta.2010.0219
لطفاً براي ارسال دیدگاه، ابتدا وارد حساب كاربري خود بشويد