پروژه متلب کنترل مقاوم ربات متحرک چرخدار با استراتژی کنترل ولتاژ
کنترل مقاوم ربات متحرک چرخدار با استراتژی کنترل ولتاژ با متلب | MATLAB
یک ربات متحرک چرخدار یک سیستم غیرخطی بسیار غیر خطی است. برای تضمین ثبات و غلبه بر uncertainties، روش‌های کنترل مبتنی بر گشتاور به صورت محاسباتی گسترده شده‌اند. برای ساده‌سازی مسالهکنترل، این مقاله یک رویکرد کنترل قوی جدید براساس استراتژی کنترل ولتاژ ایجاد می‌کند. برای بهبود دقت، دینامیک موتورها در نظر گرفته می‌شود. علاوه بر این، یک مدل فضای حالت جدید برای ربات متحرکnonholonomic با هدایت الکتریکی در فضای کاری ارائه شده‌است. مهم‌ترین فایده قانون کنترل پیشنهادی این است که از دینامیک ربات آزاد بوده و در نتیجه کنترل‌کننده ساده، پاسخ سریع و مقاوم در برابر خطای ردیابیignorable می‌باشد. روش کنترل از طریق تحلیل پایداری تایید شده‌است. شبیه‌سازی و نتایج تجربی اثر بخشی کنترل پیشنهادی اعمال‌شده به یک ربات متحرک چرخدار را نشان می‌دهند که توسط موتورهای DC مغناطیسدائم هدایت می‌شوند. یک مقایسه با رویکرد کنترل فیدبک تطبیقی و کنترل PID برتری رویکرد پیشنهادی را برحسب دقت، سادگی طراحی و محاسبات تایید می‌کند.
Robust control of a wheeled mobile robot by voltage control strategy
A nonholonomic wheeled mobile robot is an uncertain nonlinear system. To guarantee stability and overcome uncertainties, the torque-based control approaches become computationally extensive. To simplify the control problem, this paper develops a novel robust control approach based on the voltage control strategy. To improve the precision, the dynamics of motors are taken into account. In addition, a novel state-space model for the electrically driven nonholonomic wheeled mobile robot in the workspace is presented. The most important advantage of the proposed control law is that it is free from the robot dynamics, thereby the controller is simple, fast response, and robust with ignorable tracking error. The control approach is verified by stability analysis. Simulations and experimental results show the effectiveness of the proposed control applied to a nonholonomic wheeled mobile robot driven by permanent magnet DC motors. A comparison with an adaptive feedback linearizing control approach and the PID control confirms the superiority of the proposed approach in terms of precision, simplicity of design, and computations.
لینک مقاله اصلی:
لطفاً براي ارسال دیدگاه، ابتدا وارد حساب كاربري خود بشويد