100000 تومان
افزودن به سبد خرید
0 فروش 279 بازدید
جزئیات محصول
تعداد قسمت: 1
حجم فایل: 3MB
فایل راهنما: دارد
فریم ورک: MATLAB
بسته نصبی: ندارد
امکانات: فایل مقاله لاتین (منابع) و فایل ورد (21 صفحه) و شبیه سازی (ام فایل و سیمولینک)
تاریخ انتشار: 03 مارس 2021
دسته بندی: ,

تبلیغات

پروژه متلب شناسایی و کنترل ربات با استفاده از الگوریتم تکاملی فازی تطبیقی

در این بخش به مدل سازی ربات A465 می­پردازیم. مدل مورد نظر که در این قسمت ارائه می شود، شامل اصطحکاک کولومب می­باشد. مدل سازی که در این گزارش انجام می شود از مرجع ]۱[ اقتباس شده است که یک مقاله می­باشد. مدل استاندارد این سیستم در بسیاری از کتابهای کنترل و مدل سازی یافت می­شوند اما در به دلیل تحریم­ها و یا گران بودن این کتب از مقاله­های با کیفیت بالا کمک می­گیریم. در مرجع  مدل کلی سیستم به صورت زیر درنظر گرفته شده است: در رابطه قید شده در مقاله  تابع اصطحکاک کولومب و  ضریب اصطحکاک ویسکوزیته می­باشد. معادله دیفرانسیل فوق، یک فرم معروف رباتیکی است که برای توصیف رفتار یک ربات مورد استفاده قرار می­گیرد. ضرایب این معادله دیفرانسیل به صورت زیر می­باشند. تا به اینجای کار مدل ریاضی سیستم مورد بحث در این مقاله توضیح داده شد. در ادامه مدل مورد نیاز باید به کد کامپیوتری تبدیل شود. با توجه به اینکه مدل سیستم پیچیده است، در این قسمت ما از کد سیمولینک برای شبیه­سازی استفاده می کنیم. در شبیه سازی­های ارائه شده از یک متلب فانکشن استفاده می­کنیم. در صورتی که گشتاور ورودی یک نیوتونی به هر سه کانال سیستم حلقه بسته داده شود، خروجی به صورت شکل زیر خواهد بود.

سیستم­های فازی به عنوان شناساگر

در بسیاری از زمینه­ها سیستم­های فازی علاوه بر کنترل، وظیفه مدل­سازی یک سیستم را نیز برعهده دارند. در این راستا الگوریتم­هایی تعریف می­شود که هدف آن الگوریتم، مدل­سازی و درک درستی از رفتار سیستم است. در بسیاری از موارد، کاربر با استفاده از دانشی که دارد رفتار سیستم را در ذهن بررسی کرده و به سیستم فازی اعمال می­کند. این شیوه در روش­هایی که از سیستم فازی به عنوان کنترل کننده استفاده می­شود کارساز است و در بقیه موارد معمولا غیر ممکن است. استفاده از الگوریتم­های مختلف از قبیل گرادیان نزولی، لونبرگ مارکوات و … معمولا روش­هایی است که می­توان برای تعیین و تطبیق رفتار سیستم فازی با یک سیستم حقیقی به کار برد. در این پروژه از سیستم فازی به عنوان شناساگر رفتار ربات استفاده شده است. برای شناسایی سیستم مورد نظر، در مقاله چهار ورودی D تعریف شده است. برای این ورودی­ها، توابع تعلق به صورت زیر درنظر گرفته می­شود.

به همین صورت می توان بقیه خروجی­ها را بر حسب ورودی ها رسم کرد. یکی از شناساگرهای غیرخطی شبکه­های فازی می­باشند که در این قسمت به طور مختصر به شرح این ابزار پرداخته می­شود. در عمل بسیاری از سیستم­ها غیرخطی هستند، که در بسیاری از کارهای عملی سیستم با استفاده از یک تابع تبدیل خطی حول نقطه کار مدل می­شود که در این صورت با استفاده از یک کنترل کننده خطی کنترل می­شود. اما باید توجه داشت که در بعضی سیستم­ها به دلیل درجه غیرخطی­گری بالای سیستم، با تغییر اندکی حول نقطه کار مدل خطی دیگر معتبر نبوده و کنترل کننده خطی در نقطه کار جدید با مشکل روبرو خواهد شد. در اینجا استفاده از شبکه­های فازی به عنوان ابزارهایی که از انعطاف­پذیری بالایی برخوردار هستند، مورد توجه قرار می­گیرد. همانطور که قبلا هم توضیح داده شد، در این راستا با استفاده از الگوریتم­های مشخصی به شناسایی یک سیستم غیر خطی توسط سیستم فازی پرداخته می­شود.

در این پروژه یکی از خروجی­های بازوی ربات توسط سیستم فازی شرح داده شده شناسایی می­شود. در واقع در مقاله­ای که به این منظور مورد بحث قرار گرفته شده است، سیستم فازی برای شناسایی یکی از بازوهای ربات مورد استفاده قرار گرفته شده است.

لینک مقاله اصلی:

https://www.sciencedirect.com/science/article/abs/pii/S0965997814001355

افزودن به سبد خرید

لطفاً براي ارسال دیدگاه، ابتدا وارد حساب كاربري خود بشويد

محصولات پر فروش

پر فروش ترین محصولات فروشگاه روکساوب