100000 تومان
افزودن به سبد خرید
0 فروش 136 بازدید
جزئیات محصول
تعداد قسمت: 1
پسوند فایل: zip
حجم فایل: 2MB
فایل راهنما: دارد
فریم ورک: MATLAB
بسته نصبی: ندارد
امکانات: فایل مقاله لاتین، گزارش ورد (27 صفحه)، ام فایل متلب
تاریخ انتشار: 09 ژوئن 2019
دسته بندی: ,

تبلیغات

پروژه متلب  سینماتیک معکوس و دینامیک پلت فورم  با سه RRS

شبیه سازی سینماتیک معکوس و دینامیک پلت فورم  با سه RRS  با متلب | MATLAB

با توجه به معادلات ذکر شده در مقاله راه های زیادی جهت شبیه سازی case study این مقاله به وجود دارد، با توجه به اینکه در مقاله این مورد مشخص نشده است، بنابراین ابتدا معادلات حاکم کلی ارائه می گردد و سپس case study مقاله به روش های مختلف و البته براساس معادلات ذکر شده در مقاله مورد بررسی قرار می گیرد:

 معادلات کلی:

در این بخش مروری بر معادلات کلی جهت تحلیل دینامیک معکوس ربات خواهیم داشت، لازم به ذکر است که جهت شبیه سازی این مقاله از کلیه معادلات ارائه شده در مقاله استفاده شده است.

  • آنالیز سرعت:

آنالیز سرعت، یافتن سرعت زاویه ای بر مبنای سرعت خطی داده شده

همانطور که مشهود است در  نتایج بدست آمده از هر دو روش خطاهای قابل ملاحضه ای وجود دارد، لازم به ذکر است که در مقاله موجود مشخص نشده است که از کدام روش استفاده شده است.

  • سرعت و شتاب زاویه ای مفصل های B1 تا B3 و C1 تا C3:

با توجه به اینکه جهت بدست آوردی این پارامترها می بایست سرعت زاویه ای و شتاب زاویه ای movable platform مشخص باشد لذا به ازای هر دو حالت فوق و ترکیبی از این روش ها (۳ روش) می توان پارامترهای سینماتیک مربوط به مفصل های B و C را مشخص نمود.

الف: استفاده از سرعت خطی به منظور محاسبه سرعت زاویه ای و شتاب زاویه ای movable platform (معادله ۸) و سپس استفاده از معادله معادلات ۱۰ و ۱۱ به منظور یافتن پارامترهای سینماتیکی مفصل های B و C…

INVERSE KINEMATICS AND DYNAMICS OF THE 3-RRS PARALLEL PLATFORM

This paper presents the formulation of the inverse kinematics and dynamics of the 3-RRS parallel platform with three degrees of freedom. For inverse kinematics, the position analysis is first performed. Then the differential motion constraint equations of the movable platform are established, based on which the velocity and acceleration formulae of leg actuators are derived. In the inverse dynamic analysis, the parallel platform is decomposed into two parts through parting the three spherical joints, and the forces acting on the parted joints are determined according to the moment (and force) equilibrium’s of the legs and the movable platform. Subsequently, the analytic expressions of the driving moments of the leg actuators are derived by means of the moment equilibrium of the legs. Although only the 3-RRS parallel platform is analyzed, the presented method and process can also be applied to other less DOF parallel platforms.

لینک مقاله اصلی:

https://ieeexplore.ieee.org/document/932999

افزودن به سبد خرید

لطفاً براي ارسال دیدگاه، ابتدا وارد حساب كاربري خود بشويد

محصولات پر فروش

پر فروش ترین محصولات فروشگاه روکساوب