100000 تومان
افزودن به سبد خرید
0 فروش 314 بازدید
جزئیات محصول
تعداد قسمت: 1
پسوند فایل: zip
حجم فایل: 2MB
فایل راهنما: دارد
فریم ورک: MATLAB
بسته نصبی: ندارد
امکانات: فایل مقاله لاتین، گزارش ورد (2 صفحه ) و ام فایل متلب و ترجمه چکیده مقاله
تاریخ انتشار: 13 فوریه 2019
دسته بندی: ,

تبلیغات

پروژه متلب استفاده از PSO برای گام برداشتن ربات دوپا

شبیه سازی گام برداشتن یک ربات دوپا با الگوریتم PSO در متلب | MATLAB

چکیده

این مقاله ارایه یک کار است که شامل مدل کردن یک ربات دوپا در شبیه‌سازی است. هدف خاص ایجاد یک استراتژی براساس یک روش تکاملی است. معماری انتخاب‌شده برای نشان دادن یک موجود، شامل ده درجه آزادی در ده گفتار بین هفت پیوند می‌باشد. این روش تکاملی یک نسل از زوایای بیان با استفاده از بهینه‌سازی ازدحام ذرات (PSO)است. این کار همچنین اصل جنبشی مستقیم را می‌طلبد. PSO با استفاده از یک محدودیت در مرکز جرم (CoM) و چند ضلعی حمایت، ثبات موجود را تضمین می‌کند. نتایج نشان می‌دهند که این روش برای توسعه سطح بالا وسوسه‌انگیز است.

دراین پروژه قدم زدن یک روبات با توجه به بهینه سازی  ۱۰ زاویه بین بازوها به منظور حفظ تعادل روبات شبیه سازی شده است. بهینه سازی زوایا با استفاده از الگوریتم بهینه سازی اجتماع ذرات صورت گرفته است.

 

Using PSO for a walk of a biped robot

Abstract

This paper is a presentation of a work that consists to model a biped robot walk in simulation. The specific objective is to develop a strategy based on an evolutionary method. The chosen architecture to represent the biped includes ten degrees of freedom on ten articulations between seven links. This evolutionary method is a generation of articulation angles using a Particle Swarm Optimization (PSO). This work invokes also the direct kinematic principle. The PSO guarantees the stability of the biped by using a constraint on the center of mass (CoM) and the polygon of support. Results show that this method is tempting for a high level development.

 

لینک مقاله اصلی:

https://www.researchgate.net/publication/260428895_Using_PSO_for_a_walk_of_a_biped_robot

افزودن به سبد خرید

لطفاً براي ارسال دیدگاه، ابتدا وارد حساب كاربري خود بشويد

محصولات پر فروش

پر فروش ترین محصولات فروشگاه روکساوب